OTTO LC navod

From DT^2
Revision as of 12:57, 18 November 2018 by Admin (talk | contribs)
Jump to: navigation, search

Zoznam Materiálu

Skontrolujte či máte všetky potrebné časti:

Software

Otto - riadiaci program v.4

Stručný návod

Najskôr si dôkladne preštuduj celý návod!

  1. priprav si kvalitný (s veľkou rukoväťou) ostrý krížový skrutkovač, plochý skruktovač na M3 skrutky, kliešte cvakačky, kladivo, sekundové lepidlo, herkules alebo iné lepidlo na drevo a malú handričku na utretie pretečených zvyškov lepidla, na stôl daj gumený obrus, alebo inú podložku, aby si stôl nepoškodil
  2. keď budeš primontovávať servá, treba dbať na to, aby si ho namontoval do správnej polohy: servá majú rozsah približne 180o a preto ich treba primontovať tak, aby v strednej polohe bola ruka vodorovne, šľapa na zemi a noha rovnobežne s telom - presné doladenie sa urobí kalibráciou v softvéri, ale aspoň približne by to malo sedieť
  3. rozlož všetky drevené súčiastky na stôl podľa toho, čo kam patrí - podľa prvého obrázka nižšie, priprav si aj 6ks mikroservo SG90, ostatnú elektroniku budeš potrebovať až nakoniec.
  4. poskladaj hornú hlavu (2. a 3. obrázok), aby dieliky dobre zapadli, môžeš si pomôcť kladivom - ale pozor. svorky - tie tenké pružiace pásiky ešte neprilepuj! Hlavu (a ani ostatné diely) väčšinou netreba lepiť, držia pokope samé, jedine sekundovým lepidlom prilep krúžky, ktoré tvoria pánt na otáčanie hlavy. Niektoré kusy hlavy sa môžu zlepiť, ale až keď sa dolná a horná hlava zloží, lebo inak sa nebudú dať spojiť a bude to treba zasa rozlepiť. Daj pozor, že vygravírované značky pre svorky majú byť vidieť zvnútra a nie zvonka hlavy.
  5. poskladaj dolnú hlavu/telo (s ramenami sa netreba ponáhľať) - dve plôšky, ktoré budú držať servá prilep (napr. herkulesom), potom cez dve maličké dierky na každej strane buchni ostrým hrotom dierku, aby sa skrutky držiace servo ľahšie chytili/zavŕtali - na 4. obrázku vidieť len jednu z týchto plôšok, ale prilep obe (vidno ich na 11. obrázku), najskôr odskúšaj, že tam servo pekne pasuje
  6. daj pozor, že skosené hranoly, ktoré idú ako ramená a ako spodky nôh majú rôznu veľkosť: tie väčšie sú ramená, tie menšie idú do nôh
  7. nohy a ruky su podobné, líšia sa tým, že nohy majú dierky na kábliky - tieto dierky majú byť vo vnútri - podľa toho rozlíšiš ľavú a pravú - majú byť navzájom symetrické, nie rovnaké
  8. v sáčku máš 4 skrutky M3 - slúžia na upevnenie šľapy na nohy (2ks) a upevnenie ruky na rameno (2ks) - vždy z opačnej strany, ako je uchytené servo: skrutky spredu, servo je uchytené zozadu. Ak to dáš naopak, až tak nevadí, lebo sw kalibrácia si s tým poradí. Tieto skrutky sa nezaťahujú celkom - slúžia iba ako "pánt/ložisko"!
  9. teraz môžeš poskladať obe nohy a ruky - ruky sú zhora zakryté malou súčiastkou - porzi obrázok označený "ruka" (tadiaľ pôjde von káblik), zatiaľ čo nohy ostanú hore nezakryté - ich vrch sa totiž najskôr montuje na trup!
  10. aj na rukách (o ramená) aj na nohách (o šľapy) sa servo prichytáva pomocou podkovičky, do ktorej pasuje biela plastová jednostranná lopatka, ktorá je potom cez podkovičku malinkou!! skrutkou priskrutkovaná do serva. Daj si pozor na orientáciu lopatky, tak aby ozubený otvor priliehal na servo. Na tomto obrázku vidieť lopatku v podkovičke na ľavej (robotovej pravej) nohe, aj keď je tam nesprávne vpredu, mala by byť zo zadnej strany nohy. :)
    Lopatka.jpg + Podkovicka.jpg
  11. posledný krok montáže tela je primontovanie nôh na dolnú hlavu/trup: servá, ktoré sú dolu priskrutkované do plôšok akurát pretŕčajú na spodnej strane, na ne sa bude (malinkou skrutkou!!) skrutkovať horná strana nôh, ktorú tvoria dve zlepené drievka (pozri obrázok "Toto bude noha" nižšie). V tomto prípade treba z bielej jednostrannej lopatky serva kúsok odcvaknúť, aby z dreva nepretŕčala von. Znovu treba dať pozor na orientáciu lopatky a zatlačiť ju celkom dnu, takto hornú stenu nohy najskôr (v strednej polohe serva!) naskrutkovať malinkou skrutkou zo spodu trupu a napokon len nasadiť na zmontovanú nohu
  12. teraz je čas na prilepenie pružinových svoriek v hornej hlave/trupe - primeraj rozširujúcu štvorcovú dosku, do ktorej sa nasúva arduino a svorky podľa značiek. Aspoň z jednej z nich bude treba odcvaknúť kus dreva (lebo toto vo verzii, ktorú si dostal ešte nie je upravené) predtým, ako tie svorky nalepíš - tie tenké držia hlavu, keď sa zavrie - najskôr si to primeraj, tie hrubé - stačí jedna, držia rozširujúcu dosku. Daj pozor, že predtým ako sa do hlavy zasadí rozširujúca doska treba vložiť ultrazvuk

Rozširujúca doska pre Arduino:

  • obsahuje množstvo trojíc pinov, kde vždy jeden je zem (G), druhý je prepojený s pinom 5V (V) a tretí je prepojený s príslušným pinom arduina (S)
  • budeme to napájať 4xAA článkami (nenabíjateľnými), ktoré spolu keď sú čerstvé dajú viac ako 4 x 1.6V = 6.4V, čo už je priveľa pre arduino, preto po ceste zapojíme jednu diodku, ktorá zbytočného 0.5V usekne

Takže elektronika:

  1. z ultrazvuku je odpajkuj 4-pinový konektor (najskôr daj dole čierny plast a potom po jednom odpajkuj piny), pretože by zavadzal. Na miesto neho pripajkuj krátke kábliky, ktoré budú na druhom konci mať jednopinovú dutinku - zem a napájanie stačia krátke, lebo zem aj +5V je na rozširujúcej doske veľmi blízko ultrazvuku, TRIG a ECHO trošku dlhšie, aby dočiahli do zodpovedajúcich pinov na doske
  2. podobne si môžeš vyrobiť kábliky s dutinkou na konci na sirénku, ktorá pasuje do otvoru v dolnej hlave/trupe, alebo jej piny len nasunieš priamo do dutinky káblika
  3. samostatnú pozornosť si vyžaduje vypínač a držiak na baterky:
    1. držiak na baterky vlož do dolnej hlavy a jeden z drôtikov prestrč von cez dieru na vypínač
    2. tam na tento káblik pripajkuj vypínač a na jeho druhý pól pripajkuj káblik s čiernou dutinkou na konci - ktorá musí dočiahnuť do jedného z pinov na rozširujúcej doske, my sme použili dva také kábliky paralelne, aby bol kontakt spoľahlivejší - predsa len 6 servomotorov potrebuje veľa prúdu (ak si použil červený káblik z držiaka na baterky, musí ísť na pin v riadku V, inak na pin v riadku G)
    3. druhý káblik po malom kúsku odstrihni a odizoluj a v správnom smere! naň pripajkuj diodu (ktorú zabalíš do zmršťovacej bužírky alebo oblepíš páskou), na druhú stranu diody pripajkuj káblik s dutinkou na konci (aj tu sme použili dva paralelné kábliky) tak, aby spoľahlivo dočiahol do niektorého zodpovedajúceho pinu na rozširujúcej doske (V alebo G)
  4. servá aj všetky ostatné kábliky popripájaj podľa tabuľky na stránke s programom hore
  5. na nožičky kondenzátora pripajkuj krátke kábliky s dutinkou na konci a pripoj ho medzi hociktoré V a G na rozširujúcej doske (ideálne čo najbližšie miesta, kde si pripojil napájanie)
  6. vodivé časti BT modulu oblep páskou, aby sa náhodou nedotkli niečoho iného vodivého v robotovi
  7. pokračuj podľa časti Spojazdenie robota na tej istej stránke

Fotodokumentácia

Skontroluj či máš všetky potrebné diely vyrezané

Rozložiť všetky súčiastky
Horná hlava
Zložená horná hlava (tri svorky ešte nelepiť)
Hroná hlva ešte raz
Súčiastky na dolnú hlavu/trup
Zložená dolná hlava/trup
Dolná hlava/trup
Dolná hlava/trup
šľapa (sem idú kratšie hranoly!) - druhá nie je identická, ale symetrická!
Toto bude noha (pozor - hornú časť vpravo na nohu nemontovať, pôjde najskôr na telo!)
Toto bude ruka
Zložená ruka
Súčiastky na ruku

Zvyšok návodu, ktorý Jožko zobral z nemeckej stránky a nedoriešil... :-)