Difference between revisions of "OTTO LC navod"

From DT^2
Jump to: navigation, search
(Software)
m
 
(23 intermediate revisions by 2 users not shown)
Line 1: Line 1:
{{Infobox Projekt
+
==Zoznam Materiálu==
|name            = OttO LC
+
Skontrolujte či máte všetky potrebné časti:
|kategorie      = Hardware
 
|status          = stable
 
|autor          = [[Benutzer:chris|chris]]
 
|beschreibung    = OttoBot Laser Cut
 
|image          = Ottolc.jpg
 
|imagesize      = 280
 
|version        = 0.9
 
}}
 
[[Category:Hardware]]
 
 
 
==Zoznam Materialu==
 
Skontrolujte ci mate vsetky potrebne casti:
 
 
* Telo vyrezane na laserovom vyrezavaci z preglejky 4mm  
 
* Telo vyrezane na laserovom vyrezavaci z preglejky 4mm  
* Arduino Nano 
+
* [[OTTO_Arduino|zoznam súčiastok]]
* Extension Board
 
* 6x malych Servo - SG90
 
* Ultrazvukovy senzor
 
* Piezzo-bzuciak
 
* Vypinac
 
* Drzak bateriek 4x AA
 
* Kable samica samica
 
* 4 AA-Baterky
 
* Bluetooth
 
  
 
==Software==
 
==Software==
[[Otto - riadiaci program v.2]]
+
[[Otto - riadiaci program v.4]]
 
 
==Aufbau-Anleitung==
 
Hier die bebilderte Schritt-für-Schritt-Anleitung zum Zusammenbau.
 
 
 
 
 
===Kopf zusammen bauen===
 
{| border="0"
 
|-
 
| [[Image:ottolc(2).jpg|400px|thumb|none|Übersicht Kopf]]
 
| Vollständigkeit der Teile prüfen
 
|}
 
{| border="0"
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (4).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| [[Datei:Ottolc (5).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Oberseite Kopf zusammen stecken, Scharnier Innenteil wie auf Bild und USB Anschluss links in Otto-Blickrichtung
 
|}
 
{| border="0"
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (6).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Vordere und hintere Seite der Unterseite Kopf auf die Basisplatte stecken
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (7).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Oberteil Kopf an Unterteil Kopf halten und dann die erste Seitenwand mit Scharnierauge von außen auf Scharnier Innenteil (auf Oberseite Kopf) aufstecken; Die andere Seite mit dem Scharnierauge erst aufstecken, wenn Ober- und Unterteil Kopf wie im Bild aneinander liegen
 
|}
 
{| border="0"
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (8).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| [[Datei:ottolc (9).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Leim auf die senkrechten Innenkanten aufbringen (siehe rote Markierungen)
 
|}
 
 
 
 
 
{{Ambox
 
| nocat=true
 
| type  = delete
 
| text  = '''Achtung: Abstand zum Scharnier halten! (halbe Höhe)'''
 
}}
 
 
 
 
 
{| border="0"
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (10).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Servohalter auf Unterteil einkleben. Es ist einfacher den Schalter vorher schon in den Servohalter einzupressen.
 
|}
 
 
 
 
 
{{Ambox
 
| nocat=true
 
| type  = delete
 
| text  = '''Achtung: Halter mit rundem Loch auf die Seite mit den 7 kleinen Löchern.'''
 
}}
 
 
 
 
 
{| border="0"
 
|-
 
| [[Datei:Ottolc (11).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Servos und Schrauben auspacken
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (12).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Servos fest schrauben
 
|}
 
 
 
===Breakoutboard verkabeln===
 
 
 
'''Verkabelungsplan'''
 
[[Datei:ottolcVerkabelung.png|400px|thumb|none|]]
 
 
 
{| border="0"
 
|-
 
| [[Datei:Ottolc (13).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Elektronik-Bauteile zusammen sammeln und vorbereiten
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (14).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Arduino Nano auf Breakout Board stecken und die beiden Pinheader anlöten
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (16).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Leitungen der Batteriehalterung und die rote 15 cm Leitung wie im Bild an Schalter und Breakout-Board anlöten (rot an VIN, schwarz an GND)
 
|}
 
{| border="0"
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (18).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| [[Datei:ottolc (19).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Zwei jumper wires mit dem Seitenschneider durchtrennen und die Enden der Leitungen abisolieren
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (21).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Erst die Leitungen durch die Löcher der Taster-Halterung führen, dann an den Taster anlöten
 
|}
 
 
 
 
 
{{Ambox
 
| nocat=true
 
| type  = delete
 
| text  = '''Achtung: Die Enden des Tasters, die an die Leitungen gelötet werden, dürfen nicht aufeinander zu gebogen sein, sondern so wie im Bild orientiert sein.'''
 
}}
 
 
 
 
 
{| border="0"
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (24).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| [[Datei:ottolc (25).jpg|400px|thumb|none|]]
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (26).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Taster-Modul auf das Breakout-Board stecken (D6); Beeper (D10) und Ultraschall-Modul über jumper wires an das Board anschließen sowie die beiden Servos der Kopf Unterseite, siehe Verkabelungsplan
 
|}
 
 
 
===Elektronik einbauen===
 
 
 
 
 
{| border="0"
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (34).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| [[Datei:ottolc (35).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Zuerst den Schiebeschalter einpressen und den Beeper einkleben. Dannach kann die Platte mit dem Taster von innen hinter das Loch in der Seitenwand geklebt werden. (siehe rote Markierungen) Kabel der Fuß-Servos durch das Loch in der Unterseite Kopf fädeln, siehe Verkabelungsplan
 
|}
 
 
 
{| border="0"
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (27).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| [[Datei:ottolc (28).jpg|400px|thumb|none|]]
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (29).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Zuerst das Ultraschall-Modul in die Oberseite Kopf einbauen, dann das Breakout-Board auf den Boden der Unterseite Kopf legen und in den Innenkanten die Federn einkleben, die die Platine halten. Nur den nicht federnden Teil festkleben! Bei der hinteren Feder darauf achten das Scharnier nicht zu blockieren oder zu verkleben! '''Achtung: Die Federn sind unterschiedlich! Genau wie im Bild einkleben!'''
 
|}
 
 
 
{{Ambox
 
| nocat=true
 
| type  = delete
 
| text  = '''Achtung: Kontrollieren, dass die Stecker der Servos die richtige Ausrichtung haben!'''
 
}}
 
 
 
===Beine montieren===
 
Darauf achten, dass beide Beine spiegelsymmetrisch aufgebaut werden. Am besten beide Beine gleichzeitig bauen.
 
 
 
{| border="0"
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (33).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Verstärkungsplatte mit den geraden Kanten und kleinen Löchern auf den Deckel leimen und trocknen lassen
 
|}
 
 
 
 
 
{{Ambox
 
| nocat=true
 
| type  = delete
 
| text  = '''Achtung: genau bündig ausrichten!'''
 
}}
 
 
 
Die restlichen Teile der Beine nicht kleben.
 
 
 
{| border="0"
 
|-
 
| [[Datei:Ottolc (30).jpg|400px|thumb|none|Übersicht Teile für Bein]]
 
| Teile für ein Bein zusammensuchen. Kleine Servostütze in Wand mit Servo-Loch. Servohalter mit Aussparung Richtung Vorderwand in die Seitenwand.
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (31).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Den Servo von unten in das Gehäuse einschieben und das Kabel durch die Aussparung im Servohalter und das Langloch in der Seitenwand fädeln.
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (32).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Bei der Montage der restlichen Seitenteile darauf achten, dass das Teil auf der Seite der Servo-Achse mit dem Abstands-Böppel Richtung Servo zeigt (siehe Übersicht Teile für Bein, Teil ganz rechts oben)
 
|}
 
 
 
{{Ambox
 
| nocat=true
 
| type  = delete
 
| text  = '''Bevor die Servos in ihrer mechanischen Grundstellung befestigt werden, müssen sie per SW auf ihre Nullposition gefahren werden!'''
 
}}
 
 
 
 
 
{| border="0"
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (37).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| [[Datei:ottolc (36).jpg|400px|thumb|none|]]
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (44).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Deckel der Verstärkungsplatte anfasen und genau ausgerichtet auf die Servo-Achse auf der Unterseite Kopf drücken, dabei evtl Kopf öffnen und von der Servo-Gegenseite dagegenhalten, damit die Servohalter-Platte sich nicht löst; Schraube vorsichtig in Servo Achse schrauben
 
|}
 
 
 
{| border="0"
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (38).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Beine an die Verstärkungsplatte an der Unterseite Kopf aufstecken. Zum besseren Fügen können die Schrauben, welche die Servos innen im Kopf halten, gelöst werden. So kann die Verstärkungsplatte direkt an der Unterseite des Kopfes zum Aufliegen kommen. Beine später evtl. mit der Verstärkungsplatte verkleben, wenn Otto erfolgreich in Betrieb genommen wurde.
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (39).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Fußknöchel-Platte mit dem großen Loch anfasen und auf die Servo-Achse drücken, dabei etwas unterlegen oder von der anderen Seite dagegenhalten
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (40).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Fußknöchel-Platte mit dem kleinen Loch auf die Fußplatte stecken
 
|-
 
| [[Datei:ottolc (41).jpg|400px|thumb|none|]]
 
| Fuß und Bein zusammenstecken und mit 2er Inbus-Schlüssel vorsichtig festschrauben, dabei muss die Schraube das Loch im Bein treffen
 
|}
 
 
 
==Quellen==
 
[http://www.festi.info/boxes.py/OttoBody OttoBody(boxes.py)]
 
* Burn 0,09
 
* Obere zwei Rechtecke (60,360 x 14,360): 5mm Birke -- 25s Laserzeit
 
* Restliche Teile: 3mm Birke - 2m 33s Laserzeit
 
 
 
[http://www.festi.info/boxes.py/OttoLegs OttoLegs(boxes.py)]
 
* Burn 0,09
 
* Schrauben für die Knöchel ausmessen
 
* anklebolt1 : 2,6 mm (innen)
 
* anklebolt2 : 3,0 mm (außen)
 
* length 34 (für kurze Beine)
 
 
 
  
[https://hackaday.io/project/11776-otto-diy Hackaday Projekt]
+
== Stručný návod==
 +
'''Najskôr si dôkladne preštuduj celý návod!'''
  
 +
# priprav si kvalitný (s veľkou rukoväťou) ostrý krížový skrutkovač, plochý skruktovač na M3 skrutky, kliešte cvakačky, kladivo, sekundové lepidlo, herkules alebo iné lepidlo na drevo a malú handričku na utretie pretečených zvyškov lepidla, na stôl daj gumený obrus, alebo inú podložku, aby si stôl nepoškodil
 +
# keď budeš primontovávať servá, treba dbať na to, aby si ho namontoval do správnej polohy: servá majú rozsah približne 180<sup>o</sup> a preto ich treba primontovať tak, aby v strednej polohe bola ruka vodorovne, šľapa na zemi a noha rovnobežne s telom - presné doladenie sa urobí kalibráciou v softvéri, ale aspoň približne by to malo sedieť
 +
# rozlož všetky drevené súčiastky na stôl podľa toho, čo kam patrí - podľa obr. 2 nižšie, priprav si aj 6ks mikroservo SG90, ostatnú elektroniku budeš potrebovať až nakoniec.
 +
# poskladaj hornú hlavu (obr. 3 - 5), aby dieliky dobre zapadli, môžeš si pomôcť kladivom - ale pozor. svorky - tie tenké pružiace pásiky ešte neprilepuj! Hlavu (a ani ostatné diely) väčšinou netreba lepiť, držia pokope samé, jedine sekundovým lepidlom prilep krúžky, ktoré tvoria pánt na otáčanie hlavy - až keď si si istý, že ich máš dobre otočené! Niektoré kusy hlavy sa môžu zlepiť, ale až keď sa dolná a horná hlava zloží, lebo inak sa nebudú dať spojiť a bude to treba zasa rozlepiť. Daj pozor, že vygravírované značky pre svorky majú byť vidieť zvnútra a nie zvonka hlavy.
 +
# poskladaj dolnú hlavu/telo (s ramenami sa netreba ponáhľať) - dve plôšky, ktoré budú držať servá prilep (napr. herkulesom), potom cez dve maličké dierky na každej strane buchni ostrým hrotom dierku, aby sa skrutky držiace servo ľahšie chytili/zavŕtali - na obr. 7 vidieť len jednu z týchto plôšok, ale prilep obe (na obr. 8 vidno obe), najskôr odskúšaj, že tam servo pekne pasuje
 +
# daj pozor, že skosené hranoly, ktoré idú ako ramená a ako spodky nôh majú rôznu veľkosť: tie väčšie sú ramená, tie menšie idú do nôh
 +
# nohy a ruky su podobné, líšia sa tým, že nohy majú dierky na kábliky - tieto dierky majú byť vo vnútri - podľa toho rozlíšiš ľavú a pravú - majú byť navzájom symetrické, nie rovnaké
 +
# v sáčku máš 4 skrutky M3 - slúžia na upevnenie šľapy na nohy (2ks) a upevnenie ruky na rameno (2ks) - vždy z opačnej strany, ako je uchytené servo: skrutky spredu, servo je uchytené zozadu. Ak to dáš naopak, až tak nevadí, lebo sw kalibrácia si s tým poradí. Tieto skrutky sa nezaťahujú celkom - slúžia iba ako "pánt/ložisko"!
 +
# teraz môžeš poskladať obe nohy a ruky - ruky sú zhora zakryté malou súčiastkou - porzi obrázok označený "ruka" (tadiaľ pôjde von káblik), zatiaľ čo nohy ostanú hore nezakryté - ich vrch sa totiž najskôr montuje na trup!
 +
# aj na rukách (o ramená) aj na nohách (o šľapy) sa servo prichytáva pomocou podkovičky, do ktorej pasuje biela plastová jednostranná lopatka, ktorá je potom cez podkovičku malinkou!! skrutkou priskrutkovaná do serva. Daj si pozor na orientáciu lopatky, tak aby ozubený otvor priliehal na servo. Na tomto [[Media:Ottolc.jpg|obrázku]] vidieť lopatku v podkovičke na ľavej (robotovej pravej) nohe, aj keď je tam nesprávne vpredu, mala by byť zo zadnej strany nohy. :)<br> [[Image:lopatka.jpg|80px]] + [[Image:podkovicka.jpg]]<br>Obr.1 Lopatka serva a podkovička
 +
# posledný krok montáže tela je primontovanie nôh na dolnú hlavu/trup: servá, ktoré sú dolu priskrutkované do plôšok akurát pretŕčajú na spodnej strane, na ne sa bude (malinkou skrutkou!!) skrutkovať horná strana nôh, ktorú tvoria dve zlepené drievka (pozri obrázok "Toto bude noha" nižšie - tie dve drievka sú na obrázku vpravo, treba ich priložiť a prilepiť zarovno, do nich potom pasuje lopatka serva). V tomto prípade treba z bielej jednostrannej lopatky serva kúsok odcvaknúť, aby z dreva nepretŕčala von. Znovu treba dať pozor na orientáciu lopatky a zatlačiť ju celkom dnu, takto hornú stenu nohy najskôr (v strednej polohe serva!) naskrutkovať malinkou skrutkou zo spodu trupu a napokon len nasadiť na zmontovanú nohu
 +
# teraz je čas na prilepenie pružinových svoriek v hornej hlave/trupe - primeraj rozširujúcu štvorcovú dosku, do ktorej sa nasúva arduino a svorky podľa značiek. Aspoň z jednej z nich bude treba odcvaknúť kus dreva (lebo toto vo verzii, ktorú si dostal ešte nie je upravené) predtým, ako tie svorky nalepíš - tie tenké držia hlavu, keď sa zavrie -  najskôr si to primeraj, tie hrubé - stačí jedna, držia rozširujúcu dosku. Tie pružiny fungujú tak, že len tá zadná noha sa lepí, tá predná, ktorá má pružiť sa nelepí! Daj pozor, že predtým ako sa do hlavy zasadí rozširujúca doska treba vložiť ultrazvuk
  
[https://hackaday.io/project/18905-otto-diy OttO + mit Bluetooth]
+
Rozširujúca doska pre Arduino:
* HC 05 oder HC 06 Bluetooth modul
+
* obsahuje množstvo trojíc pinov, kde vždy jeden je zem (G), druhý je prepojený s pinom 5V (V) a tretí je prepojený s príslušným pinom arduina (S) - to je na nej skvelé, lebo servo-kábliky sa dajú priamo pripojiť na túto dosku (ak cheš byť makáč, tak si môžeš servokábliky primerane skrátiť, budú menej zavadzať, ale nie je to nutné) - blbé však je, že napájať servá z toho istého pinu ako je 5V pre Arduino - čiže až za jeho regulátorom by bolo zle, ak by sme na tento istý pin nepriviedli rovno baterku - regulátor Arduina totiž určite nie je určený na to, aby ťahal 6 servo motorov - preto napájanie nebudeme pripájať na VIN, ale priamo na 5V (a vonkajší veľký čierny napájací konektor je celkom zbytočný, môžeš ho aj odcvakať)
* [https://play.google.com/store/apps/details?id=appinventor.ai_juanfelixmateos.OTTO_DIY_Bluetooth_Controller&hl=es Android App]
+
* budeme to napájať 4xAA článkami (nenabíjateľnými), ktoré spolu keď sú čerstvé dajú viac ako 4 x 1.6V = 6.4V, čo už je priveľa pre arduino, preto po ceste zapojíme jednu diodku, ktorá zbytočného 0.5V usekne
  
 +
Takže elektronika:
 +
# z ultrazvuku odpajkuj 4-pinový konektor (najskôr daj dole čierny plast a potom po jednom odpajkuj piny), pretože by zavadzal. Na miesto neho pripajkuj krátke kábliky, ktoré budú na druhom konci mať jednopinovú dutinku - zem a napájanie stačia krátke, lebo zem aj +5V je na rozširujúcej doske veľmi blízko ultrazvuku, TRIG a ECHO trošku dlhšie, aby dočiahli do zodpovedajúcich pinov na doske. Kábliky s jednopinovou dutinkou máš v sáčku, keď jeden rozstrihneš, dostaneš dva kábliky, ktoré môžeš pripajkovať na ultrazvuk.
 +
# podobne si môžeš vyrobiť kábliky s dutinkou na konci na sirénku, ktorá pasuje do otvoru v dolnej hlave/trupe, alebo jej piny len nasunieš priamo do dutinky káblika
 +
# samostatnú pozornosť si vyžaduje vypínač a držiak na baterky:
 +
## držiak na baterky vlož do dolnej hlavy a jeden z drôtikov prestrč von cez dieru na vypínač
 +
## tam na tento káblik pripajkuj vypínač a na jeho druhý pól pripajkuj káblik s čiernou dutinkou na konci - ktorá musí dočiahnuť do jedného z pinov na rozširujúcej doske, my sme použili dva také kábliky paralelne, aby bol kontakt spoľahlivejší - predsa len 6 servomotorov potrebuje veľa prúdu (ak si použil červený káblik z držiaka na baterky, musí ísť na pin v riadku V, inak na pin v riadku G)
 +
## teraz môžeš vypínač zvonka zacvaknúť do steny robota a bude tam držať
 +
## druhý káblik z držiaka na baterky po malom kúsku odstrihni a odizoluj a v správnom smere! naň pripajkuj diodu, na druhú stranu diody pripajkuj káblik s dutinkou na konci (aj tu sme použili dva paralelné kábliky) tak, aby spoľahlivo dočiahol do niektorého zodpovedajúceho pinu na rozširujúcej doske (V alebo G), diodu nakoniec zabalíš do zmršťovacej bužírky, alebo oblepíš páskou
 +
# servá aj všetky ostatné kábliky popripájaj podľa tabuľky na [[Otto - riadiaci program v.4|stránke s programom hore]]
 +
# na nožičky kondenzátora pripajkuj krátke kábliky s dutinkou na konci a pripoj ho medzi hociktoré V a G na rozširujúcej doske (ideálne čo najbližšie miesta, kde si pripojil napájanie)
 +
# vodivé časti BT modulu oblep páskou, aby sa náhodou nedotkli niečoho iného vodivého v robotovi
 +
# pokračuj podľa časti ''Spojazdenie robota'' na tej istej stránke
  
Optimierte SVGs: \\nfs\nfs\projects\Laser\common\ottobot
+
==Fotodokumentácia==
 +
Skontroluj či máš všetky potrebné diely vyrezané
 +
[[Image:otto-vsetko.jpeg|400px|thumb|none|Obr. 2: Rozložiť všetky súčiastky]]
  
Generelles: \\nfs\nfs\projects\OttO
+
[[Image:otto-hlava-0.jpeg|400px|thumb|none|Obr. 3: Horná hlava]]
 +
[[Image:otto-hlava-1.jpeg|400px|thumb|none|Obr. 4: Zložená horná hlava (tri svorky ešte nelepiť)]]
 +
[[Image:otto-hlava-3.jpeg|400px|thumb|none|Obr. 5: Hroná hlva ešte raz, pozor: pružiace svorky na zatváranie hlavy sú tu na obrázku otočené naopak! :)]]
 +
[[Image:otto-telo-0.jpeg|400px|thumb|none|Obr. 6: Súčiastky na dolnú hlavu/trup]]
 +
[[Image:otto-hlava-2.jpeg|400px|thumb|none|Obr. 7: Zložená dolná hlava/trup]]
 +
[[Image:otto-telo.jpeg|400px|thumb|none|Obr. 8: Dolná hlava/trup]]
 +
[[Image:otto-telo-2.jpeg|400px|thumb|none|Obr. 9: Dolná hlava/trup]]
 +
[[Image:otto-pata.jpeg|400px|thumb|none|Obr. 10: šľapa (sem idú kratšie hranoly!) - druhá nie je identická, ale symetrická!]]
 +
[[Image:otto-noha.jpeg|400px|thumb|none|Obr. 11: Toto bude noha (pozor - hornú časť vpravo na nohu nemontovať, pôjde najskôr na telo!)]]
 +
[[Image:otto-ruka.jpeg|400px|thumb|none|Obr. 12: Toto bude ruka]]
 +
[[Image:otto-ruka-2.jpeg|400px|thumb|none|Obr. 13: Zložená ruka]]
 +
[[Image:otto-ruky-0.jpeg|400px|thumb|none|Obr. 14: Súčiastky na ruku]]
  
 +
[[Zvyšok návodu, ktorý Jožko zobral z nemeckej stránky a nedoriešil... :-)]]
  
Am Projekt Otto LC Beteiligte:
+
__notoc__
* [[Benutzer:festi|festi]]
 
* [[Benutzer:xandy|xandy]]
 
* [[Benutzer:chrisU|chrisU]]
 
* [[Benutzer:ptflea|ptflea]]
 
* [[Benutzer:dani|dani]]
 
* [[Benutzer:chris|chris]]
 

Latest revision as of 10:26, 15 January 2019

Zoznam Materiálu

Skontrolujte či máte všetky potrebné časti:

Software

Otto - riadiaci program v.4

Stručný návod

Najskôr si dôkladne preštuduj celý návod!

  1. priprav si kvalitný (s veľkou rukoväťou) ostrý krížový skrutkovač, plochý skruktovač na M3 skrutky, kliešte cvakačky, kladivo, sekundové lepidlo, herkules alebo iné lepidlo na drevo a malú handričku na utretie pretečených zvyškov lepidla, na stôl daj gumený obrus, alebo inú podložku, aby si stôl nepoškodil
  2. keď budeš primontovávať servá, treba dbať na to, aby si ho namontoval do správnej polohy: servá majú rozsah približne 180o a preto ich treba primontovať tak, aby v strednej polohe bola ruka vodorovne, šľapa na zemi a noha rovnobežne s telom - presné doladenie sa urobí kalibráciou v softvéri, ale aspoň približne by to malo sedieť
  3. rozlož všetky drevené súčiastky na stôl podľa toho, čo kam patrí - podľa obr. 2 nižšie, priprav si aj 6ks mikroservo SG90, ostatnú elektroniku budeš potrebovať až nakoniec.
  4. poskladaj hornú hlavu (obr. 3 - 5), aby dieliky dobre zapadli, môžeš si pomôcť kladivom - ale pozor. svorky - tie tenké pružiace pásiky ešte neprilepuj! Hlavu (a ani ostatné diely) väčšinou netreba lepiť, držia pokope samé, jedine sekundovým lepidlom prilep krúžky, ktoré tvoria pánt na otáčanie hlavy - až keď si si istý, že ich máš dobre otočené! Niektoré kusy hlavy sa môžu zlepiť, ale až keď sa dolná a horná hlava zloží, lebo inak sa nebudú dať spojiť a bude to treba zasa rozlepiť. Daj pozor, že vygravírované značky pre svorky majú byť vidieť zvnútra a nie zvonka hlavy.
  5. poskladaj dolnú hlavu/telo (s ramenami sa netreba ponáhľať) - dve plôšky, ktoré budú držať servá prilep (napr. herkulesom), potom cez dve maličké dierky na každej strane buchni ostrým hrotom dierku, aby sa skrutky držiace servo ľahšie chytili/zavŕtali - na obr. 7 vidieť len jednu z týchto plôšok, ale prilep obe (na obr. 8 vidno obe), najskôr odskúšaj, že tam servo pekne pasuje
  6. daj pozor, že skosené hranoly, ktoré idú ako ramená a ako spodky nôh majú rôznu veľkosť: tie väčšie sú ramená, tie menšie idú do nôh
  7. nohy a ruky su podobné, líšia sa tým, že nohy majú dierky na kábliky - tieto dierky majú byť vo vnútri - podľa toho rozlíšiš ľavú a pravú - majú byť navzájom symetrické, nie rovnaké
  8. v sáčku máš 4 skrutky M3 - slúžia na upevnenie šľapy na nohy (2ks) a upevnenie ruky na rameno (2ks) - vždy z opačnej strany, ako je uchytené servo: skrutky spredu, servo je uchytené zozadu. Ak to dáš naopak, až tak nevadí, lebo sw kalibrácia si s tým poradí. Tieto skrutky sa nezaťahujú celkom - slúžia iba ako "pánt/ložisko"!
  9. teraz môžeš poskladať obe nohy a ruky - ruky sú zhora zakryté malou súčiastkou - porzi obrázok označený "ruka" (tadiaľ pôjde von káblik), zatiaľ čo nohy ostanú hore nezakryté - ich vrch sa totiž najskôr montuje na trup!
  10. aj na rukách (o ramená) aj na nohách (o šľapy) sa servo prichytáva pomocou podkovičky, do ktorej pasuje biela plastová jednostranná lopatka, ktorá je potom cez podkovičku malinkou!! skrutkou priskrutkovaná do serva. Daj si pozor na orientáciu lopatky, tak aby ozubený otvor priliehal na servo. Na tomto obrázku vidieť lopatku v podkovičke na ľavej (robotovej pravej) nohe, aj keď je tam nesprávne vpredu, mala by byť zo zadnej strany nohy. :)
    Lopatka.jpg + Podkovicka.jpg
    Obr.1 Lopatka serva a podkovička
  11. posledný krok montáže tela je primontovanie nôh na dolnú hlavu/trup: servá, ktoré sú dolu priskrutkované do plôšok akurát pretŕčajú na spodnej strane, na ne sa bude (malinkou skrutkou!!) skrutkovať horná strana nôh, ktorú tvoria dve zlepené drievka (pozri obrázok "Toto bude noha" nižšie - tie dve drievka sú na obrázku vpravo, treba ich priložiť a prilepiť zarovno, do nich potom pasuje lopatka serva). V tomto prípade treba z bielej jednostrannej lopatky serva kúsok odcvaknúť, aby z dreva nepretŕčala von. Znovu treba dať pozor na orientáciu lopatky a zatlačiť ju celkom dnu, takto hornú stenu nohy najskôr (v strednej polohe serva!) naskrutkovať malinkou skrutkou zo spodu trupu a napokon len nasadiť na zmontovanú nohu
  12. teraz je čas na prilepenie pružinových svoriek v hornej hlave/trupe - primeraj rozširujúcu štvorcovú dosku, do ktorej sa nasúva arduino a svorky podľa značiek. Aspoň z jednej z nich bude treba odcvaknúť kus dreva (lebo toto vo verzii, ktorú si dostal ešte nie je upravené) predtým, ako tie svorky nalepíš - tie tenké držia hlavu, keď sa zavrie - najskôr si to primeraj, tie hrubé - stačí jedna, držia rozširujúcu dosku. Tie pružiny fungujú tak, že len tá zadná noha sa lepí, tá predná, ktorá má pružiť sa nelepí! Daj pozor, že predtým ako sa do hlavy zasadí rozširujúca doska treba vložiť ultrazvuk

Rozširujúca doska pre Arduino:

  • obsahuje množstvo trojíc pinov, kde vždy jeden je zem (G), druhý je prepojený s pinom 5V (V) a tretí je prepojený s príslušným pinom arduina (S) - to je na nej skvelé, lebo servo-kábliky sa dajú priamo pripojiť na túto dosku (ak cheš byť makáč, tak si môžeš servokábliky primerane skrátiť, budú menej zavadzať, ale nie je to nutné) - blbé však je, že napájať servá z toho istého pinu ako je 5V pre Arduino - čiže až za jeho regulátorom by bolo zle, ak by sme na tento istý pin nepriviedli rovno baterku - regulátor Arduina totiž určite nie je určený na to, aby ťahal 6 servo motorov - preto napájanie nebudeme pripájať na VIN, ale priamo na 5V (a vonkajší veľký čierny napájací konektor je celkom zbytočný, môžeš ho aj odcvakať)
  • budeme to napájať 4xAA článkami (nenabíjateľnými), ktoré spolu keď sú čerstvé dajú viac ako 4 x 1.6V = 6.4V, čo už je priveľa pre arduino, preto po ceste zapojíme jednu diodku, ktorá zbytočného 0.5V usekne

Takže elektronika:

  1. z ultrazvuku odpajkuj 4-pinový konektor (najskôr daj dole čierny plast a potom po jednom odpajkuj piny), pretože by zavadzal. Na miesto neho pripajkuj krátke kábliky, ktoré budú na druhom konci mať jednopinovú dutinku - zem a napájanie stačia krátke, lebo zem aj +5V je na rozširujúcej doske veľmi blízko ultrazvuku, TRIG a ECHO trošku dlhšie, aby dočiahli do zodpovedajúcich pinov na doske. Kábliky s jednopinovou dutinkou máš v sáčku, keď jeden rozstrihneš, dostaneš dva kábliky, ktoré môžeš pripajkovať na ultrazvuk.
  2. podobne si môžeš vyrobiť kábliky s dutinkou na konci na sirénku, ktorá pasuje do otvoru v dolnej hlave/trupe, alebo jej piny len nasunieš priamo do dutinky káblika
  3. samostatnú pozornosť si vyžaduje vypínač a držiak na baterky:
    1. držiak na baterky vlož do dolnej hlavy a jeden z drôtikov prestrč von cez dieru na vypínač
    2. tam na tento káblik pripajkuj vypínač a na jeho druhý pól pripajkuj káblik s čiernou dutinkou na konci - ktorá musí dočiahnuť do jedného z pinov na rozširujúcej doske, my sme použili dva také kábliky paralelne, aby bol kontakt spoľahlivejší - predsa len 6 servomotorov potrebuje veľa prúdu (ak si použil červený káblik z držiaka na baterky, musí ísť na pin v riadku V, inak na pin v riadku G)
    3. teraz môžeš vypínač zvonka zacvaknúť do steny robota a bude tam držať
    4. druhý káblik z držiaka na baterky po malom kúsku odstrihni a odizoluj a v správnom smere! naň pripajkuj diodu, na druhú stranu diody pripajkuj káblik s dutinkou na konci (aj tu sme použili dva paralelné kábliky) tak, aby spoľahlivo dočiahol do niektorého zodpovedajúceho pinu na rozširujúcej doske (V alebo G), diodu nakoniec zabalíš do zmršťovacej bužírky, alebo oblepíš páskou
  4. servá aj všetky ostatné kábliky popripájaj podľa tabuľky na stránke s programom hore
  5. na nožičky kondenzátora pripajkuj krátke kábliky s dutinkou na konci a pripoj ho medzi hociktoré V a G na rozširujúcej doske (ideálne čo najbližšie miesta, kde si pripojil napájanie)
  6. vodivé časti BT modulu oblep páskou, aby sa náhodou nedotkli niečoho iného vodivého v robotovi
  7. pokračuj podľa časti Spojazdenie robota na tej istej stránke

Fotodokumentácia

Skontroluj či máš všetky potrebné diely vyrezané

Obr. 2: Rozložiť všetky súčiastky
Obr. 3: Horná hlava
Obr. 4: Zložená horná hlava (tri svorky ešte nelepiť)
Obr. 5: Hroná hlva ešte raz, pozor: pružiace svorky na zatváranie hlavy sú tu na obrázku otočené naopak! :)
Obr. 6: Súčiastky na dolnú hlavu/trup
Obr. 7: Zložená dolná hlava/trup
Obr. 8: Dolná hlava/trup
Obr. 9: Dolná hlava/trup
Obr. 10: šľapa (sem idú kratšie hranoly!) - druhá nie je identická, ale symetrická!
Obr. 11: Toto bude noha (pozor - hornú časť vpravo na nohu nemontovať, pôjde najskôr na telo!)
Obr. 12: Toto bude ruka
Obr. 13: Zložená ruka
Obr. 14: Súčiastky na ruku

Zvyšok návodu, ktorý Jožko zobral z nemeckej stránky a nedoriešil... :-)